2024年3月18日南開大學教授孫寧做客CAA云講座并作題為“仿生氣動機器人動力學分析與智能控制”的報告。

隨著醫療康復機器人的快速發展與人機交互需求的不斷增加，氣動仿生機器人的建模和智能控制日益受到廣大學者的關注。氣動人工肌肉具有質輕、安全、功率體積比大等優點，但與此同時，也存在著強非線性、遲滯性、時變性等固有缺陷，這給使用它進行驅動的機器人的建模和精準控制帶來了巨大挑戰。因此，實現氣動仿生機器人的精確建模和智能控制，具有非常重要的理論與實際價值。近年來，針對氣動仿生機器人的建模、規劃、控制等開展了較為深入的研究工作。

首先，孫寧教授針對單氣動仿生機器人的高非線性、蠕變、遲滯、單向控制約束、參數不確定、未建模動態、易受擾動影響等復雜問題，提出了多種暫態性能良好、魯棒性能優越的智能控制方法。進一步，孫寧教授對于多氣動仿生機器人，針對現有力矩模型不準確、狀態變量（包括肌肉收縮長度、機器人運動范圍）待優化/約束等問題，提出了多氣動仿生機器人的準確動力學建模方法及多種高性能控制方法。在報告的最后，孫寧教授對氣動仿生機器人未來的研究方向和發展趨勢進行展望，并進一步分享團隊在其它機器人系統（各類吊車/起重機等）上的研究進展。

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